地下管线惯性定位仪（管道惯性陀螺仪）是具有自主知识产权的地下管道定位设备，采用航天器的自主导航技术—惯性导航技术，利用组合导航以及基于IMU/里程/运动特征/环境特征的多传感器信息融合和误差在线补偿技术，能够精准可靠地获取城市复杂环境下的地下管线三维信息。地下管线惯性定位仪解决了传统技术存在的受埋深、地质条件、电磁干扰等因素影响造成测试结果不可靠的问题。其优势在于：

l 不受外界电磁干扰；

l 不受管道埋深影响；

l 适应于各种材质、口径的管道；

l 不受地面条件限制；

l 测量速度快、测量精度高；

l 测量结果可靠。

非开挖施工的需要：非开挖施工是国内外蓬勃发展的朝阳产业，需求量和重要性提升。在该领域，前期和竣工过程均需要对地下管道进行精确测量，需便捷易行的测量手段获得尽可能准确的地下管线数据。

工作原理

地下管线惯性定位仪，以惯性定律为原理，以陀螺仪作为技术核心，用来感测与维持方向，基于角动量守恒定律理论设计。搭载惯导模块的仪器或机器人在管内运动，其运动轨迹等同于管道的三维信息。内置陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的坐标系分量，经过坐标变换，把加速度信息转换为沿导航坐标系的加速度，并运算出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。再结合起点和终点的坐标进行计算，得到定位仪运动的空间轨迹，进而求得管道的平面位置及埋深。

特点

u 管内测量

u 能准确测量地下管线三维位置数据

u 不受地下管线埋深以及探测距离影响

u 不受地下管线材料材质影响

u 不受地下管线所处地质环境外界磁场影响

u 适用现有管线准确探测和竣工管线准确测量领域

u 适用于现有地下管线的有预留管道的位置探测

u 适用于开挖、非开挖地下管线的竣工管线位置测量

应用

ü 为城市规划和设计提供依据

ü 为施工提供可靠数据、减少施工事故

ü 提高地下空间利用率、城市管理水平

主要应用场景：电力、燃气、石油、热力、通讯等管道普查、施工前详查、竣工验收、应急抢修等

技术参数

厘米级的精度，40-1500MM内管径全覆盖。